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フィードバック付モータコントローラ接続例と作例
- 様々なコントロール方法が可能なフィードバック付モータコントローラの接続例と作例を写真とビデオでごらん頂きます．
- 今回はたまたま(?)会社にあった、制作中の恐竜ロボットに接続してみることにしました．分解能は127とあまり高くはありませんので、あまり正確さを要求される用途には向きませんが、フィギュアや人形、アニマトロニクス、模型などに様々な応用が可能だと思います．
- RCサーボより耐久性が要求されるような箇所での使用に、強力なギアードモータとの組み合わせでの使用に最適でしょう．
- 作例については他にもいくつか作成途中のものもありますので、完成し次第このページでご紹介いたします．
- 質問などございましたら shop@mytech.jp までどうぞ．
- この作例で使用しているモータは当ショップで販売しているMT001 DC 厚さ25mm薄型ギヤードモーターにポテンショメータを取り付けたものです．
ホビーRCサーボモーター制御用PWM信号
- FUTABAの4ch受信機 R114Fを接続してみました．受信機の電源はモータコントローラから供給しています．
- 普通のラジコンサーボの様に動きます．後述するRS-232Cポート接続でPCから、PIDのパラメータを操作すると、普通のラジコンサーボでは不可能な特性での動作をさせることも可能でしょう．
シリアルインターフェース(TTLレベル) 通信速度：2000～40000bps(自動検出)
- ここではBasic StampII Board of Educationを接続して簡単なプログラム(数行で書けてしまいます)で実験をしてみました．
- 今回は実験しませんでしたが、このコントローラは一本のシリアルラインに複数接続することが出来る(各コントローラのID番号の変更は必要です)ので、シリアルラインが少ない場合でも、多数のコントローラを接続することが出来ます．
RS-232C シリアルポート(トランジスタ1石の簡単なインターフェースを製作する必要があります)
- ガイドブックにある簡単なインターフェース(トランジスタ1個と抵抗2本)を製作して、PCのシリアルインターフェースに接続してみました(実際にはUSB-シリアル変換器を使用しています)．
- PC側にはDelphiを使用して簡単なプログラムを作成してみました．プログラムではコントローラのPIDパラメータを変更できるようにもしていろいろ実験してみました(このプログラムは近日公開いたします)．
アナログ電圧（0-5V)
- スライド式の可変抵抗器を取り付けて動作の実験をしてみました．
- 電圧出力をするものならなんでもよいので、距離センサーなどを接続してみるのもおもしろいと思います．
- どうやら、動作角度の範囲がデジタル接続(シリアル・RC)と違い、倍になってしまうようです．
